工业自动化机器人项目 规划方案 规划设计/投资方案/产业运营
承诺书 申请人郑重承诺如下： “工业自动化机器人项目”已按国家法律和政策的要求办理相关手续，报告内容及附件资料准确、真实、有效，不存在虚假申请、分拆、重复申请获得其他财政资金支持的情况。如有弄虚作假、隐瞒真实情况的行为，将愿意承担相关法律法规的处罚以及由此导致的所有后果。 公司法人代表签字： xxx科技发展公司（盖章） xxx年xx月xx日
项目概要 随着我国传统制造行业转型升级步伐加快，我国工业机器人的安装量 在近几年出现了高速的增长，但和发达国家相比及全球平均水平相比，数 量仍然十分有限。从机器人密度来看（台/万人），我国2016年为68台/ 万人，为全球平均水平的92%左右，约为日本的22%，不及韩国的11%，未 来我国工业机器人还有很大的增长空间。 该工业自动化机器人项目计划总投资9454.74万元，其中：固定 资产投资7999.46万元，占项目总投资的84.61%；流动资金1455.28 万元，占项目总投资的15.39%。 达产年营业收入12818.00万元，总成本费用9826.71万元，税金 及附加175.44万元，利润总额2991.29万元，利税总额3579.32万元，税后净利润2243.47万元，达产年纳税总额1335.85万元；达产年投 资利润率31.64%，投资利税率37.86%，投资回报率23.73%，全部投资回收期5.71年，提供就业职位167个。 本文件内容所承托的权益全部为项目承办单位所有，本文件仅提 供给项目承办单位并按项目承办单位的意愿提供给有关审查机构为投 资项目的审批和建设而使用，持有人对文件中的技术信息、商务信息 等应做出保密性承诺，未经项目承办单位书面允诺和许可，不得复制、
工业机器人的自动生产线组建技术 发表时间：2019-08-11T11:35:42.743Z 来源：《防护工程》2019年9期作者：刘镜钊[导读] 完成基于工业机器人的自动生产线控制架构设计，该控制架构对相关的工业机器人生产线组建控制具有一定的借鉴意义。 广东利迅达机器人系统股份有限公司摘要：现代科技的发展给人们生活带来了许多便利，越来越自动化的高科技服务于人们生活，使得人们生活质量得到不断的提高。同时，依靠现代科技在工业生产自动化的程度也越来越高，其中机器人就是最典型的代表。在工业自动化生产线上以机器人为核心成为工厂发展不可逆转的趋势，机器人的自动化将会更好的服务于生产建设中。工业机器人作为先进制造技术和自动化的典型代表，不仅对于先进 制造业的发展具有重要的作用，而且对于高科技产业和传统产业的发展具有显著的促进作用。关键词：工业机器人；自动化生产技术；研究 作为新兴的高新技术产业和智能化产业，工业机器人产业具有一般的高新技术产业所表现的高投入、高技术、高风险、高回报等特征。随着我国制造业的不断升级，工业机器人在现今生产企业中占据着越来越重要的地位。工业机器人的自动生产组建技术是工业机器人应用的核心技术，通过对机器人的不断研究以实现工业机器人的生产组建设计。现如今，我国工业大规模的发展，人力成本在不断的增高，在日益激烈的市场竞争中，在生产过程中不断提高其生产效率、降低生产成本、有效提高产品质量是目前各制造业发展面临的主要严峻问题。在现代信息工业背景下，各个工业生产都特别将工业机器人应用于生产建设，目前，工业机器人在发达工业国家，已成为企业必不可少的设备之一。就我国而言，工业机器生产技术还处于比较低端的水平，所以文章通过对机器人在工业生产的技术进行简单的分析研究，希望和大家一起交流讨论学习。1工业机器人背景与技术认识工业机器人是广泛使用的能够自主动作，且多轴联动的机械设备。它们在必要情况下配备传感器，其动作步骤包括灵活的转动都是在其编程控制的。它们通常配备有机械手、刀具或其他可装配的加工工具，以及能够执行搬运操作与加工制造的任务。技术本质反映了人对自然的能动关系，其包括主要三种要素：材料、动力、控制。工业机器人的制作要求应满足其中以下的主要要求：安装面积小，工作空间大，快速完成任务。根据要求，材料应该选择高强度的不锈钢作为机械本体，以满足结构紧凑的要求。动力应选用电力系统，以满足快速响应的要求。控制则选用自动化电脑操作，以满足定位精度搞的需要。 2 工业机器人的构造 工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和传感装置构成，是一种防人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的光仪点一体化自动化生产设备，特别适用于工厂的多量高质的工业大生产，能按时完成工业任务的高效生产的机器人。 2.1 操作机 通过有限元分析、模态分析及其仿真设计等现代设计方法的运用，机器人操作机基本能实现优化设计。 2.2 控制器 通过软件和全数字操控，实现对机器人自动化的操作，随着科学技术的发展，控制器的性能也在不断的提高和发展，它能实现对机器人全方位精准的控制，以达到其目的和要求。 2.3 传感配置 激光传感器、视觉传感器和力传感器在机器人系统中已得到成功应用，并实现焊缝自动跟踪和自动化生产线上物体的自动定位以及精密装配作业等，这样就提高了机器人的作业性能和对环境的适应性能。 2.4 并联机构 采用并联机构，利用机器人技术，实现高精度测量及加工，这是机器人技术向数控技术的拓展，为将来实现机器人和数控技术一体化奠定了基础。 2.5 网络通信 机器人控制器以实现了网络的连接，这样使机器人由过去的独立应用向网络化应用迈进了一大步，也使机器人由过去的专用设备向标准化设备的发展。 3 自动化生产线组建研究的技术机器人在自动化生产的应用典型就是自动化生产线成套装备。自动化成套装备是指以机器人为核心，以信息技术和网络技术为媒介，将所有设备连接到一起而形成的大型自动化生产线。它是先进制造装备的典型代表，是发展先进制造技术实现生产线的数字化和网络化的智能化的重要手段。那么它的技术其主要表现在以下几个方面：（1）利用现代网络技术进行远程控制，对工业机器人进行操作控制，实现生产线在线检测和监控，对产品进行质量监控，使得产品的质量得到有效的保证，这样既有利于生产的自我控制和调整，同时，也保证其生产效率。（2）建立起资源管理信息系统，对产品制造工艺和企业的资源管理进行相互连接，对产品工业技术进行不断更新和提高，从而达到对生产技术的实时监测，这样保证了该企业产品制造的全制动化信息平台。（3）利用定位系统对生产线进行快速整定，建立起完整的制造过程信息技术。这样既方便实现生产线现场安装精度测试技术，又达到完全的透明。通过实现网络控制管理智能技术，对各个环节进行指导处理，这样就能及时性的处理临时性的问题。（4）自动化柔性生产系统管理技术。企业生产流程中管理与控制信息的集成，是实现企业管理控制一体化和柔性自动化的基础。通过这技术分析，建立一种信息集成系统结构及其功能模型，提出现场总线的开放式控制系统，建立控制系统分层式体系结构，使其与信息管理系统实现无缝接口。我国在近几年机器人自动化生产已经不断出现，并给用户带来了显著效益。目前我国已经建立了多条弧焊机器人生产线、装备机器人生产线、喷涂生产线和焊装生产线。随着我国工业企业自动化水平的不断提高，机器人自动化线的设厂也会越来越大，并逐渐成为自动化生产线的主要方式。我国机器人自动化生产线装备市场刚刚起步，而国内装备制造业正处于由传统装备向先进制造装备转型的时期，这就给机器人自动化生产线研究开发者带来了巨大商机。4工业机器人的组建生产线技术
机器人给4台机床自动上下料解决方案发布日期：2015-06-12 兰生工业自动化科技浏览：894 一、自动化改造前的相关信息 目标：用机器人给四台数控机床自动上下料，全程无人参与加工。 加工工件：调心滚子轴承内圈，内径∮260mm，外径∮330mm,重量为30KG。 机床数量：四台磨床+三台退磁清洗机 工件的加工节拍：180S/件 加工工艺流程：内圈外径磨——退磁清洗——内圈双滚道磨——退磁清洗——内圈内径磨——退磁清洗——超精滚道 二、自动线设计布局 根据已知信息，从占地面积及工艺流程的流畅性和可行性进行分析，作出了以下比较合理的布局方式，如下图：
图中OP10为内圈外径磨，OP20为内圈双滚道磨，OP30为内圈内径磨，OP40为超精滚道。 三、夹爪设计具体方案 结合具体的工作情况，本设计采用连杆杠杆式的手爪。驱动活塞往复移动，通过活塞杆端部齿条，中间齿条及扇形齿条使手指张开或闭合。手指的最小开度由加工工件的直径来调定。本设计按照工件的直径为330mm来设计。手爪的具体 结构形式如下图所示： 四、机器人选型
因六轴机器人的相关技术已经很成熟，直接采购比自己开发的机器人会更可靠更便宜，故机器人只需要在知名品牌中选型并购买即可，无需自己设计。 为了提高机器人给机床上下料的效率，在机器人的第六轴上安装两个夹爪，可以同时夹持两个工件。机器人首先从上料仓抓取一个待加工的毛坯，当机床加工完毕后打开门，机器人进入机床内，用空的夹爪将加工好的工件取下来，然后旋转180度，将毛坯件装到机床夹具上，最后退出机床。在上下料的过程中动作一贯相连，提高了自动上下料的效率。 当两个夹爪都夹持工件时，机器人所承受的负载最大，所以在机器人的选型过程中，一定要注意机器人的负载能力，另外还要看机器人最大的活动范围是否可以覆盖机器人搬运的目的地点。 根据负载情况查看相关机器人生产厂家的选型手册，我们选165公斤的工业机器人单机。 五、机器人外部轴设计 通过了增加机器人外部轴行走机构，实现了一台机器人多工位操作，从而大大提高了机器人的利用率，降低设备的投入成本。 行走机构主要是由移动板部分和行走机构底座部分组成，移动板部分上的伺服电机由配备该设备的机器人控制柜进行控制，该部分可以实现机器人的直线运动，从而实现在同工位之间的切换，该部分被称作机器人的外部追加直线轴。直线行走的工作原理是由安装在移动板上的伺服电机通过行星减速机驱动齿轮齿条，使移动板上的六轴机器人可以精确的到达第七轴上的任意位置点。 如下图所示：
RPA-机器流程自动化（数字化劳动力）技术 1RPA是什么 RPA（Robotic Process Automation）机器流程自动化，又称为数字化劳动力（DigitalLabor），是一种智能化软件，通过模拟并增强人类与计算机的交互过程，实现工作流程中的自动化。RPA具有对企业现有系统影响小，基本不编码，实施周期短，而且对非技术的业务人员友好等特性。RPA不仅可以模拟人类，而且可以利用和融合现有各项技术如规则引擎、光学字符识别、语音识别、虚拟助手、高级分析、机器学习及人工智能等前沿技术来实现其流程自动化的目标，该技术能够加快产品和服务的上市速度，降低成本并释放员工能力，正成为企业数字化转型的重要途径。 RPA这个术语是由Blue Prism 提出的，同时Blue Prism 也是RPA 领域的先驱者。Blue Prism 已经得到美国IT 研究和咨询公司Gartner 的认可，他们 已经在全球拥有超过100个客户，并与NHS、埃森哲、Hexaware、Hewlett Packard Enterprise、Capgemini、IBM等大型巨头合作。 目前在市场上，也有许多公司对RPA有自己的定义与理解： （1）德勤DETT: “RPA财务机器人是一款能够将手工工作自动化的机器人软件。机器人的作用是代替人工在用户界面完成：高重复、标准化、规则明确、大批量的日常事务操作。与一般软件或程序的区别在于：普通程序被动地由业务人员操作、机器人则替代人工主动操作其他软件。” （2）安永EY：“RPA是一项允许公司员工通过配置计算机软件或机器人抓取并解析现有应用程序来处理事务、操纵数据、触发响应并与其他数字系统通信的技术应用。企业正在不断寻求可以实现自动化的流程，可实现RPA的基本流程应具备三个关键特征：操作一致，重复执行相同的步骤；模板化驱动，数据以重复的方式输入到特定字段中；基于**标准规则==操作，允许决策动态大幅改变。”（3））毕马威KPMG: “RPA可以定义为AI，机器学习等认知技术在业务自动化中
第3期(总第160期) 2010年6月机械工程与自动化 M ECHA N ICAL EN GI NEER IN G & AU T O M A T IO N N o.3Jun. 文章编号:1672-6413(2010)03-0133-03 工业机器人在冲压自动化生产线中的应用 陈立新,郭文彦 (华北电力大学机械工程系,河北 保定 071003) 摘要:首先分析了机械手自动化生产线和机器人自动化生产线的区别及优劣。然后以机器人自动化冲压线为例,分析了其机械部分的结构及特点,并对其进行了总体布局设计和电气监控设计。结果表明,设计方案可同时实现单独控制和连线自动控制的功能,并可与安全总线一起构成安全防护系统,具有一定的实用性和参考价值。 关键词:工业机器人;冲压;自动化 中图分类号:T P242.2∶T G 38 文献标识码:A 收稿日期:2009-09-27;修回日期:2010-01-21 作者简介:陈立新(1963-),女,河北保定人,副教授,博士,主要研究方向为机械设计及制造。 0 引言 汽车车身钣金件冲压线是汽车生产过程中的重要设备,其生产质量和效率直接影响到汽车的质量和生产效率。冲压生产自动化是提高劳动生产率和改善劳动条件的有效措施和主要方法。随着我国汽车、电器产品质量的不断提高和生产规模的不断扩大,我国金属冲压行业实现生产自动化势在必行。1 各种生产方式的比较 冲压工艺中的生产方式有传统的人工生产方式(如图1所示)与自动化生产方式(如图2与图3所示)。从产品质量的稳定性、人员劳动强度、安全生产、生产效率各方面进行比较,自动化生产方式有较大优势,也是冲压生产方式的发展趋势。冲压自动化生产线又分为机械手自动化生产线、机器人自动化生产线和多工位压力机生产线等方式。 图1 人工生产线示意图 图2 机械手自动化生产线示意图 机械手自动化生产线和机器人自动化生产线的区 别主要表现在以下几个方面:
工业机器人在工厂自动化领域解决方案 一，机器人定义及分类 机器人问世已有几十年，机器人的定义仍然仁者见仁，智者见智，没有一个统一的意见。原因之一是机器人还在发展，新的机型，新的功能不断涌现。也许正是由于机器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。 在各种科普书籍中可以看到，机器人被分成了以下类型。家务型机器人：能帮助人们打理生活，做简单的家务活。操作型机器人：能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统中。程控型机器人：按预先要求的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。示教再现型机器人：通过引导或其它方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机器人则自动重复进行作业。数控型机器人：通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业。感觉控制型机器人：利用传感器获取的信息控制机器人的动作。适应控制型机器人：能适应环境的变化，控制其自身的行动。学习控制型机器人：能“体会”工作的经验，具有一定的学习功能，并将所“学”的经验用于工作中。智能机器人：以人工智能决定其行动的机器人。 我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。在特种机器人中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等。目前，国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类：制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人，这和我国的分类是一致的。 二，工业机器人基础知识 目前世界工业界装机最多（大约占全球26%）的工业机器人是SCARA型（Selective Compliance Assembly Robot Arm选择柔顺性装配机器人手臂）四轴机器人。装机量第二位（作者估计接近25%）的是串联关节型（Series connection articular arm）垂直6轴机器人手臂。因此，超过全球工业机器人装机量一半的这两种工业机器人是我们关注的重点。 1，机器人坐标系 （1）SCARA机器人坐标系
工业机器人的设计流程 工业机器人是一种自动化程度很高的机械产品，其设计流程即应该符合机械产品设计的一般流程，又具有其特殊性。 这里主要讨论工业机器人的机械系统设计，并且关注的是其设计流程，工业机器人机械系统的设计阶段可大致分为总体设计和详细设计。 机械系统总体设计是机器人设计的关键阶段，很大程度上决定了产品的技术性能、经济指标、外观造型。总体结构设计可分为功能原理设计和结构总体设计两个阶段，主要内容包括功能设计、原理方案设计、总体布局、主要技术参数的确定及技术分析等内容。 对于机器人来说其机械系统总体设计主要内容有：确定基本参数、选择运动方式、手臂配置形式（构型）、驱动方式和机械结构设计等，具体如下： （1）根据机器人工作任务和目的来确定机器人本体的基本构型、驱动和控制方式、自由度数目。 （2）根据机器人的共作任务、工作场地的空间布置等来确定机器人的工作空间。 （3）根据机器人的工作任务来对机器人进行动作规划、制定各自由度的工作节拍、分配各动作时间，初步确定各自由度的运动速度。 （4）根据机器人的工作空间，初步确定机器人各部分（各臂）的长度尺寸。 （5）对机器人进行初步受力分析，根据受力分析结果及各关节的运动速度，选择各关节驱动部件的基本参数（电动机和减速器的选型计算），对于速度较低的可以进行静力（Statics）分析，对于速度较高的机械，各 构件的惯性力影响比较大，要进行动力学分析（Dynamics）。 （6）根据工作要求确定机器人的定位精度。定位精度取决于机器人的定位方式、运动速度、控制方式、机器人手臂的刚度等。 （7）根据技术要求等确定各零件的材料和结构及加工工艺；然后验算各构件的机械强度、驱动功率和最大负载重量，验算机器人各关键部 件的使用寿命。初步确定各构件的机械结构。 （8）把机器人机械系统总体设计编写成文，编制技术（设计）任务书，并绘制系统总图（草图）、简图（草图）。 经过以上过程，完成了机器人机械系统的总体设计，接下来还需要对机器哦人机械系统进行像是设计计算，过程如下： （1）对关键零部件的结构进行详细设计，并对主要零部件结构、材料、关键工艺进行实验。 （2）编写设计计算说明书，绘制主要零部件草图。 （3）全部零件设计及编制设计文件。 以上是工业机器人机械系统设计的一般流程，通过本阶段的设计和计算，可以初步确定机器人各构件的结构、材料、工艺的要求等，完成设计算及必要的实验，完成编制全部构件的图样和设计文件。 此外，以上各步骤常需要互相配合、交叉进行。设计工作也需要多次修改，逐步逼近，一遍设计出技术先进可靠、经济合理造型美观的工业机器人。 在机器人的总体参数完成之后，就可以进行机器人驱动系统的设计计算了，驱动系统的设计除了确定驱动方式外，还需要确定驱动系统的具体参数。
机器人工作原理和发展趋势 一、工业机器人的概念 机器人涉及到人的概念，成为一个难以回答的哲学问题。 中国：一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或者生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。 美国：一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能操作机。 日本：一种带有存储器件和末端操作器的通用机械，它能够通过自动化的动作替代人类劳动。 ISO:一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机，能搬运材料、工件或操持工具来完成各种作业。 广义地说：工业机器人是一种在计算机控制下的可编程的自动机器。它具有四个基本特征： ①特定的机械结构 ②通用性 ③不同程度的智能 ④独立性 二、工业机器人的发展状况 工业机器人出现于20世纪60年代，并在不断升级发展着。由于工业机器人是结合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多门学科相互交互而形成的高新科技，在当代的研究非常的活跃。由于机器人不怕苦、不怕累，他们能够长期从事单调、重复的体力劳动,并能够在更复杂的领域替代人工作业。据悉，世界工业机器人行业4大巨头瑞士ABB、日本FANUC发那科、日本YASKAWA安川电机、德国KUKA库卡都在中国设立了分公司，连同其他进口品牌，在中国市场的占有率达到8成以上。作为世界上最大的制造业国家，中国市场对机器人产业意义重大。根据IFR(国际机器人联盟)的研究，到2014年，全球每年新安装工业机器人将达到16.67万台，届时我国工业机器人年装机量将超过日本，达到近3.2万台，将占到世界总量的20%。 国产机器人与进口机器人尚存一定差距，具体现状如下：
工业机器人解决方案 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器 装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。 目录 1.工业机器人介绍 2.工业机器人特点有以下几个 3.工业机器人发展趋势 1.工业机器人介绍 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出的主题。各行各业的自动化水平越来越高，现代化加工车
间，常配有机械手，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险的工作。工业机器人机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。工业机器人机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。 2.工业机器人特点有以下几个 (1)可编程。生产自动化的进一步发展是柔性启动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。(2)拟人化。工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、
语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。(3)通用性。除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器(手爪、工具等)便可执行不同的作业任务。(4)工业机器技术涉及的学科相当广泛，归纳起来是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术。第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。因此，机器人技术的发展必将带动其他技术的发展，机器人技术的发展和应用水平也可以验证一个国家科学技术和工业技术的发展水平。 3.工业机器人发展趋势 随着我国经济高速发展，导致人力成本资源也不断上升，数据显
试用期转正自我工作总结 经过两个月的实习，我顺利加入了xx公司这个先进的集体。 公司很快给了我锻炼的机会，刚加入公司的第三天，我被派到xx公司进行工作学习，在处长XX的带领下，我开始熟悉机器人本体及控制柜的各个部分组成及相应功能，一边查阅资料，一边现场对照，取得了不错的效果。熟悉机器人后，我开始尝试调试简单的程序，主要调试了xx4a9及xx419两个工作站的共四套夹具的焊接程序，在处长的严格督导与自身努力下，数次加班的汗水没有白流，终于掌握并熟练了单机器人工作站的基本焊接流程，及机器人与变位机的协调运动的应用。在调试过程种出现了许多问题，也使我懂得了许多，使我认识到工作中无论哪一个细节都是很重要的，无论焊接参数的调整还是焊枪姿态的摆正，每一点都是不容忽视的。细节的问题在大连XXXX也给我上了很好的一课，当天加班到半夜11点多，为的是解决一个焊机报警的问题，我们通过更换焊机、送丝机等进行排除干扰，以便找到问题的症结，可是却始终没能发现问题的关键，后来一个偶然发现送丝线绕的多了点，便无意识的扶正，焊机报警立刻消失，这正是一个不起眼的小问题，因此我认识到工作无小事，每一步都要精益求精。 从xx回来在公司工作两天，我第一次独立出差，去宁波XX公司调试s504副车架机器人生产线，以及一个新工作站的安装与调试工作。第一次单独出差的压力是很大的，而且要面对的是自己从未接触过的双机器人工作站与点焊工作站，摆在面前的对自己来说都是陌生的东西，但是领导对自己的信任与期望给了我挑战困难的无限动力，一遍遍的翻阅资料，无数次电话咨询，感谢同事们对我的关怀与指教，经过20几天的不懈努力，我完成了s504生产线的整个自动化流程，焊接程序基本成型，但因为客户工件不合格未能焊出标准件没能最终验收。我从中也学会了使用双机器人工作站的一些基本要领，对点焊机器人的简单操作也有一定的掌握。在宁波期间还到台州XXXX公司参与几天的调试工作，几天里的工作，临时解决了客户要求的问题，验收等工作要等工件改好后进行。
文档代号： 版 本 号： 2015年11月 S 编写： 校对： 审核： 会签： 标审： 批准： 加工机器人自动化智能系统 需求规格说明书
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目录 1 范围 (1) 1.1 标识 (1) 1.2 系统概述 (1) 1.3 文档概述 (1) 2 引用文档 (1) 2.1 标准 (1) 2.2 参考资料 (1) 3 生产流程 (2) 4 角色 (1) 5 需求 (2) 5.1 功能需求 (2) 5.1.1 计划管理 (2) 5.1.2 机器人搬运 (7) 5.1.3 库存管理 (9) 5.1.4 设备管理 (11) 5.1.5 上料及完工确认 (13) 5.1.6 检验确认 (15) 5.1.7 系统管理（暂时不考虑）................................................ 错误!未定义书签。 5.2 外部接口需求 (16) 5.3 计算机资源需求 (16) 5.3.1计算机硬件需求 (16) 5.3.2计算机软件需求 (16)
5.3.3 计算机通信需求 (16) 5.4. 人员需求 (17) 6合格性规定 (17) 7需求可追踪性 (17) 8注释 (17)
1 范围 1.1 标识 本文档适用于加工机器人自动化智能系统，软件名称为加工智能生产系统（processing production system）。 1.2 系统概述 系统是加工智能系统的软件子系统。该软件子系统的目标是在加工生产的全自动化生产线基础上，利用现代信息技术将生产管理功能与生产线集成到一起，实现从客户订单、对客户订单排产、自动化生产的全流程一体化。 1.3 文档概述 本文档是软件需求规格说明，用于确定的需求，也是系统设计和开发的主要参考资料。用于指导设计人员开展设计和开发工作，也是软件测试时评定系统是否满足要求的主要依据。本文档仅适用于机器人事业部软件开发人员，其他部门人员禁止使用。 2 引用文档 系统软件系统设计和开发过程中遵循2.1条所列标准，使用2.2条所列参考资料。 2.1 标准 a)GJB2786A-2009 XX软件开发通用要求； b)GJB438B-2009 XX软件开发文档通用要求； 2.2 参考资料 1.《加工机器人自动化智能系统》技术协议
工业机器人在工厂自动化领域解决方案 内容来源网络，由“深圳机械展（11万㎡，1100多家展商，超10万观众）”收集整理！ 更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示，就在深圳机械展. 机器人问世已有几十年，机器人的定义仍然仁者见仁，智者见智，没有一个统一的意见。原因之一是机器人还在发展，新的机型，新的功能不断涌现。也许正是由于机器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。 在各种科普书籍中可以看到，机器人被分成了以下类型。家务型机器人：能帮助人们打理生活，做简单的家务活。操作型机器人：能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统中。程控型机器人：按预先要求的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。示教再现型机器人：通过引导或其它方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机器人则自动重复进行作业。数控型机器人：通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业。感觉控制型机器人：利用传感器获取的信息控制机器人的动作。适应控制型机器人：能适应环境的变化，控制其自身的行动。学习控制型机器人：能“体会”工作的经验，具有一定的学习功能，并将所“学”的经验用于工作中。智能机器人：以人工智能决定其行动的机器人。 我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。在特种机器人中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等。目前，国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类：制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人，这和我国的分类是一致的。 二、工业机器人基础知识 目前世界工业界装机多（大约占全球26%）的工业机器人是SCARA型（SelecTIve Compliance Assembly Robot Arm选择柔顺性装配机器人手臂）四轴机器人。装机量第二位（作者估计接近
事项会计流程自动化与财务机器人 中文摘要 随着当前社会经济的飞速发展，科学技术的革新和进步，管理水平逐渐提高。但传统会计的基础性工作繁杂，处理耗时长，人力成本高等缺点，传统会计已经无法满足会计信息使用者的多样化、个性化的需求。顺应着时代的变化，云计算、财务共享、财务机器人等技术出现，事项会计理论不断发展与完善，会计发展将成为新纪元。为了促进会计发展，满足会计信息使用者的需求，基于对会计信息系统的理论研究成果，提出事项会计、流程自动化与财务机器人的研究，三者相互联系，相互促进。通过阅读相关文献，未有关于事项会计在财务机器人中运用的相关文献。为此，概述事项会计的发展历程，结合人工智能的发展，并且分析了国内外事项会计、财务机器人流程自动化的发展现状，同时借鉴国内外会计信息系统的建设经验，以会计事项为理论基础，流程自动化为桥梁，财务机器人为技术支持，提出财务机器人发展过程中存在的问题及其相应对策，并从中探究出财务机器人的未来发展，规划财务机器人初步功能。通过对理论的研究，发挥其实践指导意义，加快人工智能的发展速度，提升会计信息管理水平，正可为财务人员解决重复率高的会计工作，解放生产力，提高人力资源整合。 [关键词]事项会计；流程自动化；财务机器人；会计信息系统
Event Accounting process automation and financial robot. Abstract With the rapid development of the social economy, the innovation and progress of science and technology, and improve the management level. However, the basic work of traditional accounting is miscellaneous, which with takes a long time and the costs a lots of manpower and so on. The traditional accounting has been unable to meet the individualization and individuation of accounting information users’ demand. Conforming to the changes of the times, with the emergence of cloud computing, financial sharing, financial robotics and other technologies, the theory of event accounting continues to develop and improve, accounting development will become a new era. In order to promote accounting development and meet the needs of users of accounting information, based on the theoretical research results of the accounting information system, the event accounting, process automation and financial robot research are proposed. The three are connected and promote each other. By reading the relevant literature, there is no relevant literature on the use of event accounting in financial robots. To this end, it outlines the development history of accounting, combining the development of artificial intelligence, and analyzes the development status of accounting automation and financial robot process automation at home and abroad, and draws on experience in the construction of accounting information systems at home and abroad, Based on event accounting, process automation is a bridge, financial robots are technical support, and problems in the development of financial robots and corresponding countermeasures are proposed and It explored the future development of financial robots and planned the preliminary functions of financial robots.Through the study of the theory, to give play to its practical guidance significance, speed up the development of artificial intelligence, and improve the level of accounting information management, it is now possible for financial personnel to solve the high
